工業(yè)機器人在工廠(chang)自動化領域解(jie)決方案
機(jī)器人問世已有(yǒu)幾十年，機器人(rén)的定義仍然仁(rén)者👌見仁，智者♍見(jiàn)智，沒有一個統(tǒng)一的意見。原因(yīn)之一是機器人(rén)還在發展，新的(de)機♉型，新的功能(neng)不斷湧現。也許(xu)正是由于機器(qì)人定義的模糊(hú)，才給了人們充(chōng)分的想象和創(chuàng)造空間。
在各種(zhǒng)科普書籍中可(kě)以看到，機器人(rén)被分成了以下(xia)類型。家務型機(ji)器人：能幫助人(rén)們打理生活，做(zuò)簡單的家務活(huo)。操作型機器人(ren)：能自動控制，可(kě)重複編程，多功(gōng)能，有幾個自由(you)度，可固定或運(yùn)動，用于相關自(zi)動化系統中。程(chéng)控型機器人：按(àn)預先要求的順(shun)序及條件，依次(cì)控制機器人🔴的(de)機械動作。示教(jiao)再現型🚩機器人(rén)：通過🔞引導或其(qi)它方式，先教會(hui)機器人🔅動作，輸(shu)入工作程序，機(jī)器人則自動重(zhong)複進行作業。數(shù)控🛀🏻型機器人：通(tong)過數值、語言等(děng)對機器人進行(háng)示教，機器人根(gen)據🌈示教後的信(xin)息進行作業。感(gan)覺控制型機器(qì)人：利用傳感器(qì)獲取的信息控(kong)制機器人的動(dong)作🛀。适應控制型(xíng)機器人：能适應(ying)環境的變化，控(kòng)制其自💞身的行(hang)動。學習控制型(xing)機器人：能“體會(huì)” 工作的經驗，具(ju)有一定的學習(xi)功能，并将所“學(xué)”的經驗用于工(gōng)作中。智能機器(qì)人：以人工智能(neng)決定其行動的(de)機器人。
我(wo)國的機器人專(zhuān)家從應用環境(jìng)出發，将機器人(ren)分爲兩大類，即(jí)工業機器人和(hé)特種機器人。所(suǒ)謂工業機器人(rén)就是面向工業(yè)領域的多關節(jie)機械手或多自(zì)由度機器人。而(er)特種機器人則(ze)是除工業機器(qi)人之外的、用于(yu)非制造業并服(fu)務于人類的各(gè)種先進機器人(rén)，包括：服務機器(qì)人、水下機器人(rén)、娛樂機器人、軍(jun1)用機器人、農業(ye)機器人、機器人(ren)化機器等。在特(te)種機器人中，有(yǒu)些分支發展很(hen)快，有獨立成體(tǐ)系的趨勢，如服(fu)務機器人、水下(xia)機器人、軍用機(ji)器人、微操作機(jī)器人等。目前，國(guó)際上的機器人(rén)學者，從應用環(huan)境出發将機器(qì)人也分爲兩類(lèi)：制造環境下的(de)工業機器人和(he)非制造環境下(xia)的服務與仿人(rén)型機器人，這和(hé)我國的分類是(shì)一緻的。
二、工業(ye)機器人基礎知(zhi)識
TIve Compliance Assembly Robot Arm選(xuan)擇柔順性裝配(pei)機器人手臂）四(si)軸機器人。裝機(ji)量第二位（作者(zhe)估計接近25%）的是(shì)串聯關節型（Series connecTIon arTIcular arm）垂(chui)直6軸機器人手(shǒu)臂。因此，超過全(quán)球工業機器人(ren)裝機量♻️一半的(de)這兩種工業機(ji)器人是我們關(guān)注的重🔞點。
Z方向坐标（上下(xia)） U方向坐标（旋轉(zhuan)）
（2）垂直6軸機器人(rén)坐标系
1） SCARA機器人手(shou)臂姿态
在(zai)使用SCARA機器人作(zuo)業時，有必要使(shǐ)其用示教時的(de)手臂姿勢在指(zhi)定的點上動作(zuo)。如果不這樣做(zuo)，根據手臂姿勢(shi)的不同，會産生(shēng)微小💋的位置偏(pian)移，或朝着意想(xiǎng)不到的路徑動(dòng)作的結果，有幹(gàn)涉周邊設備的(de)危險。爲了避免(mian)這種情況，在點(dian)數據中必須事(shì)先指定使其在(zài)此點上動作時(shí)的手臂姿🐪勢（如(ru)上圖）。此信息也(yě)也可🐆以從程序(xu)中變更。
（2）垂直6軸(zhóu)機器人手臂姿(zi)态
3、 機器人(rén)的硬件與編程(chéng)界面
以日本某(mǒu)著名公司的機(ji)器人爲例，硬件(jiàn)系統構成如下(xia)圖。
用戶編(biān)程界面如下圖(tu)所示，編程語言(yan)爲可供用戶🈲二(er)次開發的類BASIC高(gāo)級語言。它支持(chí)多任務，動作控(kong)制和I/O控制。
三、 工業機(ji)器人的應用行(hang)業與案例
1、光伏電池片搬(ban)運領域
3、 低壓(ya)電器産品的組(zu)裝
下(xià)圖爲給機器人(ren)安裝斷路器上(shang)蓋的作業工位(wei)照片。
5、 顆粒産(chan)品生産線
電子(zǐ)類的IC、貼片元器(qi)件；醫藥類的膠(jiāo)囊、片劑、膠丸；食(shí)品類的巧😄克力(li)、糖果等都屬于(yú)顆粒類産品。機(jī)器人在這類場(chǎng)⛹🏻♀️合的應用主要(yào)是取放料，對精(jing)度要求一般，但(dàn)速度✨要求很高(gāo)，連續💞24小時穩定(ding)運行。下圖爲糖(tang)果包裝生産線(xian)。
爲了方便運(yun)輸、存儲，産品的(de)定量裝箱幾乎(hū)遍布各個行業(yè)；比如💔，飲食業的(de)飲料、啤酒、牛奶(nǎi)；制藥業的針劑(ji)、沖劑；五金業💃🏻的(de)小型零🎯部件等(deng)。定量裝箱是按(àn)照箱子的容量(liang)将産品用真空(kōng)吸或手爪從傳(chuán)送帶上轉移到(dào)箱子裏，可以一(yi)次一個或多個(ge)轉💃🏻移。下圖爲使(shǐ)用專用治☀️具進(jin)行軟包裝産品(pin)裝箱生産線示(shi)意圖。
微松(song)公司主要在半(ban)導體、光伏領域(yù)進行了如下工(gōng)作：
