1、什麽(me)是機器人示(shì)教器
示教器是進(jin)行機器人的(de)手動操縱、程(cheng)序編寫、參數(shu)配置以及監(jiān)控用的手持(chi)裝置。
上圖是 ABB機器(qi)人示教器，其(qi)中A是示教器(qi)與控制櫃之(zhī)間的連接電(diàn)纜，B是觸摸屏(ping)，C是急停開關(guān)，D是手動操縱(zong)杆，E是數據備(bèi)份與恢複用(yong) USB 接口（可(ke)插U盤/移動硬(yìng)盤等存儲設(she)備），F是使能按(an)鈕。
2、使能按鈕
使能按(an)鈕是爲保證(zheng)操作人員人(ren)身安全而設(she)計的。使能按(àn)鈕分爲兩檔(dàng)，在手動狀态(tai)下第一檔按(an)下去機器人(rén)将處于電機(ji)開啓狀态。隻(zhi)有在按下使(shǐ)能按鈕并保(bao)持在 “電機開(kai)啓”的狀态才(cai)可以對機器(qì)人進行手動(dòng)的操作和程(cheng)序的調試。
3、手動操作(zuo)
點擊 “動作(zuo)模式”。
在動作模式(shi)中， ABB機器人一(yī)共有三種操(cao)作模式。分别(bie)爲“單軸運動(dòng)”、“線性運動”、“重(zhòng)定位運動”。
4、單軸(zhou)運動
動作模式中(zhōng)，選擇軸 1-3。按下(xia)使能器到第(dì)一檔，手動操(cao)縱杆左右方(fang)向可以控制(zhì)Axis1運動，上下方(fāng)向控制Axis2運動(dong)，旋轉操縱杆(gǎn)控制Axis3運動。
動作模(mó)式中，選擇軸(zhóu) 4-6。按下使能器(qi)到第一檔，手(shou)動操縱杆左(zuo)右方向可以(yi)控制Axis4運動，上(shàng)下方向控制(zhi)Axis5運動，旋轉操(cāo)縱杆控制Axis6運(yun)動。
我們可以将(jiang) ABB機器人的操(cao)縱杆比作汽(qi)車的油門，操(cao)縱杆的扳動(dòng)或旋轉的幅(fu)度與機器人(rén)速度相關。
（ 1）扳動或(huo)旋轉的幅度(du)小則機器人(rén)運行速度較(jiao)慢。
（ 2）扳(ban)動或旋轉的(de)幅度大則機(ji)器人運行速(sù)度較塊。
特别提醒(xing)：在手動操作(zuò)機器人時，盡(jin)量小幅度操(cāo)縱操縱杆，使(shi)機器人在慢(màn)速狀态下運(yùn)行 可控性較高(gao)。
